#标签

理论层面对极几何通过基础矩阵建立跨视图约束，是三维重建的数学基石立体视觉利用视差与深度的几何关系，实现从二维到三维的关键转化工程实践特征匹配与三角测量是点云生成的核心步骤，需平衡精度与速度Open3D库提供高效的点云处理工具链，简化滤波、配准等操作。

KITTI数据集是由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创建的一个大规模自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。KITTI数据集采集自德国卡尔斯鲁厄市，涵盖了市区、郊区、高速公路等多种交通场景。数据采集时间为 2011 年 09 月 26 日、28 日、29 日、30 日及 10 月 03 日的白天。KITTI数据采集平台如下图所示：IMU/GPS总结来说，KITTI数据集由 4 个相机、1 个激光雷达、1 个IMU/GPS惯导系统共同组成。